六自由度平台算法

六自由度平台的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动.

六自由度平台可广泛应用到各种训练模拟器，如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器等。六自由度摇摆台还可应用于动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中，在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等

六自由度Stewart运动平台具有以下特点：

　　1、彦控科技六自由度平台由六个电动缸同时支撑，刚性比串联机构的悬臂梁大，结构稳定，在相同自重或体积下具有高于串联机构的承载能力。

　　2、串联机构末端零件的误差是各关节的误差积累和放大，因此精度低、误差大，而采用并联机构的六自由度平台由于没有误差积累和放大，所以误差小、精度高。

　　3、六自由度平台采用对称型结构，各向同性好。

　　4、关于位置求解，串联机构很容易求出正解，但求逆解非常困难，使用并联机构的六自由度平台很难求出正解，求逆解非常容易，在线计算要求逆解，而并联机构容易实现。

　　5、软件部分主要包括用户接口程序、伺服算法程序、PID参数设定程序等。

　　6、电子控制器的作用是接收从控制系统输出的指令数据，并将其传输到伺服驱动器，司机放大信号控制电机的动作，带动电动缸，最终使底座实现各种姿势，包括机床、运动控制卡、伺服驱动器、伺服电机、电阻表及相关电气部件等。

　　7、机器部分用于支撑载荷，包括上平台、上连接铰链、下连接铰链、电动缸、支撑架、基座等，平台由电动缸驱动，进行横滚、偏航、俯仰3种姿势和x、y、z平移共六自由度的运动。

在六自由度平台的驱动系统中，伺服电动缸省略了中间的能量转换环节，使电机直接产生力和力矩，从而确定运动过程高效，具有体积小、响应快、使用方便、成本低的优点，不需要复杂的配管系统。

　六自由度运动平台的主要应用：

1. 娱乐体感模拟(动感座椅、体感游戏)

动感座椅是建立动感影院必不可少的构成元素之一，动感座椅可以根据影片特定故事情节的不同同而由计算机控制做出不同的特技效果来，例如，坠落，震荡，喷风，喷雨等等，再配上精心设计出来的烟雾、雨、光电、气泡、气味等，从而营造一种与影片内容相一致的全感知环境。动感座椅的主要市场是现代化电影院，主题公园，游乐场，游戏房，仿真教学培训室，等等，尤其是随着VR、AR技术的普及，以及科幻、冒险类的3D电影发行增多，动感座椅的市场需求量迅速扩大。