六自由度运动平台应用之4D动感影院解决方案

近年来随着人们生活水平的提高，对于精神层次的需求也逐渐凸现出来。主题公园、游乐场等场所也如雨后春笋般在全国各地兴起建设热潮。其中，具有娱乐性强、一次投资少、人流量大、资金回流快的4D动感影院备受投资人的青睐；同时，动感影院的座椅动作与立体影片的画面在时间线上相配合，通过适当的运动效果，能带给观众更好的观影沉浸感。在娱乐行业，高品质的4D动感影院有较大的市场需求量。

针对4D动感影院中的六自由度平台进行了电气选型和机械设计，并使用自主研发软件对平台进行了运动学仿真。采用电动的六自由度并联平台作为座椅空间运动的模拟器，并提出了一种基于跟随控制的六自由度平台控制系统，通过PLC的模拟量I/O功能对六自由度平台的期望位姿实施控制，从而将复杂的空间运动学正、反解与实时运动控制相分离，提高了系统可靠性；通过跟随控制调试，提高了调试效率，保证了体感模拟的逼真度。